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学科专业名称
080200机械工程(机械工程学院)
085500机械(机械工程学院)
学 术 职 衔
硕士生导师
导 师 姓 名
杜宇
所获最高学位及单位
博士,加拿大英属哥伦比亚大学
      
副教授
工 作 部 门
机械工程学院
 系 电 话
13795135256
电 子 邮 箱
duyu@djtu.edu.cn
研 究 方 向
智能机器人
学习及工作经历
2000.09-2004.07,于大连理工大学过程装备与控制工程专业攻读本科学位;
2004.09-2007.01,于大连理工大学机械电子工程专业攻读硕士学位;
2007.01-2008.09,于新松机器人自动化股份有限公司就职;
2009.03-2010.09,于大连理工大学攻读博士学位,20109月公派留学;
2010.09-2018.04,于加拿大英属哥伦比亚大学攻读机械工程专业博士学位;
2016.03-2021.06,于大连大华中天科技有限公司就职;
2021.07至今,    于大连交通大学机械工程学院就职。
承担科研项目情况
[1]   2017年国家第七批“海创工程”优秀立项项目,智能复合型灵巧作业机器人的开发与产品化,500万元
[2]   2019年国家人社部“中国留学人员回国创业启动支持计划”(人社厅函[2019]159号,重点类),智能复合型灵巧作业机器人的开发与产品化,50万元
[3]   2022国家重点研发计划重点专项2022YFB3706802),大型复杂薄壁高端金属构件智能液态精密铸造成型技术数字与应用,项目子课题负责人,40万元
[4]   2022年辽宁省科技计划联合开放基金 (2022-KF-12-06)项目,类人情景记忆启发的机器人操作技能自主学习研究,10万元
[5]   2020年大连市科技人才创业支持计划项目,面向服务和工业领域的仿人多指灵巧手的开发与产品化,287万元
[6]   2019年大连市重点研发计划项目(2019YF13GX015),脑手眼协同智能共融型复合机器人的开发与产品化,150万元
[7]   汽车发动机压铸件视觉缺陷检测技术,大连理工大学委托技术开发项目, 2022年至2023年,12万元
[8]    汽车压铸件制造过程数字孪生技术,苏州必为智能控制科技有限公司委托技术开发项目,202311月至202411月,27万元
申请专利情况
[1]   丛明, 杨德勇, 杜宇, 刘冬, 吴童. 一种前列腺核磁超声图像配准融合方法[P].发明专利, ZL202010079085.2, 授权日期:2022.09.27.
[2]   刘冬, 王明昊, 丛明, 杜宇. 一种类圆形阶梯式软体手爪[P]. 发明专利, ZL 201910454147.0, 授权日期:2022.03.04.
[3]   刘冬, 杜宇, 丛明, 张佳琦, 杨劲松. 一种基于形状记忆合金的变刚度膝关节外骨骼机器人[P]. 发明专利, ZL202010765184.6, 授权日期: 2022.01.14.
[4]   刘冬, 杜宇, 丛明, 张佳琦, 杨劲松. 一种基于形状记忆合金的变刚度下肢外骨骼机器人[P]. 发明专利, ZL201910490338.2, 授权日期:2022.07.08.
[5]   刘冬,王明昊,丛明,杜宇. 一种类圆形阶梯式软体手爪[P]. 发明专利, ZL 201910454147.0. 授权日期:2022.03.04.
[6]   杜宇,李泳耀. 一种刚软耦合欠驱动灵巧手装置:中国,202121454263.1[P]. 发明类别:实用新型专利. 授权日期:2022.01.28.
[7]   刘冬,丛明,杜宇,毕聪,王明昊. 一种可双向弯曲的模块化多功能软体灵巧手:中国,202010765144.1[P]. 发明类别:发明专利. 授权日期:2021.9.24.
[8]   刘冬,杜宇,丛明,张佳琦,杨劲松. 基于形状记忆合金的变刚度关节控制方法:中国,202010765908.7[P]. 发明类别:发明专利. 授权日期: 2021.8.20.
[9]   杜宇,李泳耀. 一种多指灵巧手的手指位置布置方法:中国,201711401955.8 [P]. 发明类别:发明专利. 授权日期:2020.09.07.
[10] 杜宇,温礼刚,丛明. 一种欠驱动仿人灵巧手:中国,201610161768.6[P]. 发明类别:发明专利. 授权日期:2017.11.03.
近五年发表论文、著作情况
[1]   Du Yu, Jian Jipan, Zhu Zhiming, Pan Dehua, Liu Dong and Tian Xiaojing. A syntactic method for robot imitation learning of complex sequence task, Robotic Intelligence and Automation, 2023Vol. 43 No. 2, pp. 132-143.  SCI检索号:000976326600001,影响因子2.373  JCR Q3区,中科院4区) 
[2]   Yu Du, Zhongzheng Yuan, Xiaojing Tian, Zhuang Yang. Clothing gripping and sorting based on a dual-arm collaborative robot[C]. 2023 International Conference on Robotics and Automation in Industry (ICRAI), March 3-5, Peshawar, Pakistan, 2023, doi: 10.1109/ICRAI57502.2023.10089595. (EI检索号: 20231714022428)
[3]   Yu Du, Dong Liu, Long Wang, Yibin Huang, Dehua Pan, Ming Cong. Prostate MRI/TRUS image registration algorithm based on weak supervision[C]. The 13th IEEE International Conference on CYBER Technology in Automation, Control, and Intelligent Systems, Qinhuangdao, China, July 11-14, 2023. pp.379-383. (EI检索号: 20234314959245)
[4]   杜宇,柴文杰,刘冬.  基于数字孪生的压铸过程监控和产品质量预测方法[J]. 组合机床与自动化加工技术, 2023, (12)167-173.
[5]   Minghao Wang, Ming Cong, Yu Du*(通讯作者), Dong Liu, Xiaojing Tian. Multi-robot Raster map Fusion without Initial Relative Position[J]. Robotic Intelligence and Automation, 2023. ( SCI检索号:001049415200001影响因子2.373JCR Q3区,中科院4)
[6]   Minghao Wang, Ming Cong, Dong Liu*, Yu Du, Xiaojing Tian, Bing Li. Tightly coupled IMU-Laser-RTK odometry algorithm for underground multi-layer and large-scale environment, Industrial Robot: the international journal of robotics research and application, 2023, 50(6)878-887. ( SCI检索,影响因子2.373JCR Q3区,中科院4)
[7]   Li Jinzhong, Cong Ming, Liu Dong*, Du Yu. Enhanced task parameterized dynamic movement primitives by GMM to solve manipulation tasks[J]. Robotic Intelligence and Automation, 2023,43(2):85-95. (SCI检索号: 000993268600001. 影响因子2.373  JCR Q3区,中科院4)
[8]   Li Jinzhong, Cong Ming, Liu Dong*, Du Yu. Robot task programming in complex task scenarios based on spatio-temporal constraint calculus[J]. Robotic Intelligence and Automation, 2023,43(4):476-488. (SCI检索: 001037365000001, 影响因子2.1, JCR Q3, 中科院4)
[9]   Xiaojing Tian, Bing Li, Yu Du, Minghao Wang. Robot Autonomous Exploration and Map Building Method[C]. 2023 International Conference on Robotics and Automation in Industry (ICRAI), March 3-5, Peshawar, Pakistan, 2023, doi: 10.1109/ICRAI57502.2023.10089570.  (EI检索号: 20231714022403)
[10]        Ming Cong, Yuxuan Yao, Dong Liu, Yu Du, Bin Liang. Sectional Trajectory Planning of Transmission Mechanism based on S-curve and Spline Curve[C]. 2023 International Conference on Robotics and Automation in Industry (ICRAI), March 3-5, Peshawar, Pakistan, 2023, doi: 10.1109/ICRAI57502.2023.10089597.  (EI检索号:20231714022430)
[11]        丛明,吴敏杰,杜宇*(通讯作者),李泳耀.基于抓取模式识别的欠驱动灵巧手抓取方法[J]. 华中科技大学学报(自然科学版): 2023(06): 29-35.
[12]        丛明, 张犇, 杜宇*(通讯作者), 李金钟. 基于YOLO-6D改进的目标姿态估计算法[J].华中科技大学学报(自然科学版),2023,51(12):8-13.
[13]        Dong Liu, Yu Du*(通讯作者), Wenjie Chai, Changqi Lu, Ming Cong. Digital Twin and Data-driven Quality Prediction of Complex Die-casting Manufacturing[J]. IEEE Transactions on Industrial Informatics, 2022, 18(11): 8119-8128.SCI检索, 影响因子 11.648JCR 1区,中科院1区)
[14]        Dong Liu, Zhi Lyu, Qiang Zou, Xue Bian, Ming CongYu Du*(通讯作者). Robotic Navigation Based on Experiences and Predictive Map Inspired by Spatial Cognition[J]. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2022, 27(6): 4316-4326.SCI 检索, 影响因子 5.867JCR 1区,中科院2区)
[15]        Dong Liu, Xiantong Tao, Liheng Yuan, Yu Du*(通讯作者), Ming Cong. Robotic Objects Detection and Grasping in Clutter based on Cascaded Deep Convolutional Neural Network[J]. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 2022, 71: 5004210.SCI检索,影响因子5.332JCR 1区,中科院2区)
[16]        Dong Liu, Long Wang, Yu Du*(通讯作者), Ming Cong, Yongyao Li. 3D Prostate MR and TRUS Images Detection and Segmentation for Puncture Biopsy[J]. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 2022, 71: 5016613.SCI检索号:000833791900007,影响因子5.332JCR 1区,中科院3区)
[17]        Yongyao Li, Ming Cong, Dong Liu, Yu Du*(通讯作者). Modeling and analysis of soft bionic fingers for contact state estimation[J]. Journal of Bionic Engineering, 2022, 19: 1699-1711.SCI检索,影响因子 2.995JCR 2区,中科院2区)
[18]        Du, Y., Jian, J., Zhu, Z., Pan, D., Liu, D. and Tian, X.  A syntactic method for robot imitation learning of complex sequence task, Robotic Intelligence and Automation, 2022Vol. 43 No. 2, pp. 132-143.SCI检索,影响因子2.373JCR Q3区,中科院4
[19]        Yongyao Li, Ming Cong, Dong Liu, Yu Du*(通讯作者). A practical model of hybrid robotic hands for grasping applications based on bioinspired form[J]. Journal of Intelligent & Robotic Systems, 2022, 105(4): 1-15. SCI检索影响因子 3.129JCR 3区,中科院4区)
[20]        Yu Du, Zhongzheng Yuan, Xiaojing Tian, Zhuang Yang. Clothing gripping and sorting based on a dual-arm collaborative robot[C]. 2023 International Conference on Robotics and Automation in Industry (ICRAI), March 3-5, Peshawar, Pakistan, 2023, doi: 10.1109/ICRAI57502.2023.10089595. (EI检索)
[21]        丛明, 边雪, 刘冬, 杜宇*(通讯作者). 基于类脑认知与贝叶斯估计的仿生建图方法[J]. 华中科技大学学报(自然科学版), 2022, 4: 33-39. EI检索)
[22]        丛明,毕聪,王明昊,刘冬,杜宇.面向手功能康复训练的软体机器人设计.中国机械工程. 2022, 33(8): 1-7.EI检索)
[23]        丛明, 宋宏祥, 刘冬, 杜宇, 潘德华. 基于改进珊瑚礁算法的机械臂快速逆解分析[J]. 组合机床与自动化加工技术, 2022(6): 14-18.
[24]        刘冬, 孙斌, 杜宇, 李泳耀, 丛明. 超声图像引导的机器人辅助定位系统设计与实验[J]. 组合机床与自动化加工技术, 2022(09): 131-134.
[25]        Minghao Wang, Yu Du, Xiaojing Tian, Dong Liu, Ming Cong, Extensible Bidirectional Bending Soft Robot for Hand Functional Rehabilitation Training [C]. The IEEE 28th International Conference on Mechatronics and Machine Vision in Practice (M2VIP 2022), November 16-18, Nanjing, China, 2022, pp:1-6.EI检索)
[26]        刘冬, 杜宇, 丛明. 基于课程思政案例的“机器人设计与应用”课程改革与实践[J]. 教育教学论坛, 2022(40): 58-61.
[27]        Dong Liu, Xianwei Wang, Ming Cong, Yu Du*(通讯作者), Qiang Zou, Xiaomin Zhang. Object Transfer Points Predicting based on Human Comfort Model for Human-to-robot Handover[J]. IEEE Transactions on Instrumentation & Measurement, 2021, 70: 2510311. (SCI检索,影响因子4.016,中科院2区)
[28]        Yongyao Li, Ming Cong, Dong Liu, Yu Du*(通讯作者), Minjie Wu, Clarence de Silva. Development of a novel robotic hand with soft materials and rigid structures [J]. Industrial Robot, 2021, 48(6), 823-835. (SCI,影响因子1.352,中科院4区)
[29]        Yongyao Li, Ming Cong, Dong Liu, Yu Du*(通讯作者). Design and analysis of a novel lightweight, versatile soft-rigid robot. IEEE International Conference on Robotics and Automation ICRA, Xian, China, May 30-June 5, 2021: 11871-11877. EI检索)
[30]        Jiaqi Zhang, Ming Cong, Dong Liu*, Yu Du and Hongjiang Ma. Design of an Active and Passive Control System for a Knee Exoskeleton with Variable Stiffness Based on a Shape Memory Alloy [J]. Journal of Intelligent and Robotic Systems: Theory and Applications. 2021, 101(45).  (SCI检索,影响因子2.646,中科院4)
[31]        李泳耀,丛明,杜宇,刘冬.基于仿肌弹性欠驱动手的设计与分析[J].计算机集成制造系统, 2020, 26(04): 882-889. (EI检索)
[32]        丛明, 吴童, 刘冬, 杨德勇, 杜宇. 基于监督学习的前列腺MR/TRUS图像分割和配准方法[J]. 工程科学学报, 2020, 42(10): 1362-1371. (EI检索)
[33]        Dong Liu, Minghao Wang, Naiyu Fang, Ming Cong, Yu Du. Design and Tests of a Non-contact Bernoulli Gripper for Rough-surfaced and Fragile Objects Gripping[J]. Assembly Automation, 2020, 40, (5): 735-743. (SCI检索) 
[34]        丛明,赵申申,刘冬杜宇. 双臂机器人传接位置选取与路径规划方法[J]华中科技大学学报(自然科学版)202048(09): 1-6+11
[35]        丛明, 邹强, 刘冬, 杜宇. 定位细胞认知机理启发的机器人导航研究综述[J]. 机械工程学报, 2019, 55(23): 1-12. (EI检索)
获奖及个人荣誉
[1]   机械工业科学技术奖二等奖,基于5G全连接的模具及压铸件制造过程智能管控与质量管理,中国机械工业联合会、中国机械工程学会,20239
[2]   大连市科技进步奖二等奖,数字孪生与数据驱动的复杂压铸智能制造过程质量预测、追溯与检测,大连市人民政府,202312
[3]   2019年获大连市高层次人才“青年才俊”称号
[4]   辽宁省自然科学学术成果奖二等奖,20189
[5]   辽宁省自然科学学术成果奖二等奖,20179
[6]   辽宁省科技成果转化奖二等奖:VD系列立式加工中心,辽宁省人民政府,200811
社会兼职情况
[1]   2023 International Conference on Robotics and Automation in Industry (ICRAI) as Co-Chair. March 3-5, Peshawar, Pakistan, 2023
[2]   《组合机床与自动化加工技术》第五届编委会会员,20231225